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AIM-9P是1970年代初期由美國空軍提供經費所發展，主要目的是提供外國客戶更具成本效益的飛彈，後來也有相當數量進入美國空軍服役。這型飛彈共生產了21,000枚，部分是全新產品，部分則是由AIM-9B/E/J修改而來。瑞典空軍賦予的編號是Rb.24J。在外觀上與AIM-9J/N相當類似，有個圓錐形彈鼻，以及彈體前方有控制鰭翼。



AIM-9P4響尾蛇空對空飛彈是AIM-9P3的修改型，採用了AIM-9L的部分科技，具備與L型相同的全方位尋標器。






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